dsPIC(XC16)でFreeRTOS。小規模システムで使う

void main() {
    ｛変数の初期化を記述する｝
    extern void xPortPendSVHandler( void );
    extern void xPortSysTickHandler( void );
    extern void vPortSVCHandler( void );
	// 排他セマフォ生成
	xxprMutex = xSemaphoreCreateMutex();
	xeepMutex = xSemaphoreCreateMutex();
	// タスク生成
	xTaskCreate(vTask1,"task_main",1000,NULL,1,&xTask1);
	xTaskCreate(vTask2,"task_setting",200,NULL,1,&xTask2);
	xTaskCreate(vTask3,"task_buzzer",100,NULL,3,&xTask3);
	xTaskCreate(vTaskDisp,"task_display1",200,NULL,1,&xTaskDisp);
	// キューバッファ生成
	dispQueue = xQueueCreate(15,sizeof(Qdata));		// Byte x 15
	// イベントグループ（イベントフラグ）生成
	eventFlag = xEventGroupCreate();
	//スケジューラを起動
	vTaskStartScheduler();
	for(;;);
}


// 周期ディレイ（開始のスタートタイムのセットが不要）
		vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, 50 );  // 50ms

typedef union {		// Queue用のデータフォーマット
	struct {
		int	dot;	// 小数点位置
		int	data;	// data
		int	mode;	// 0:数値、1:キャラクタ
		char mess[8];
		float fval;
	};
	char	bt[sizeof(int)*3+8+sizeof(float)];	// 文字列
} Qdata;

//　EEPROM保存用変数
#define	EEPSIZE	sizeof(int)*12
union {
	struct {
		int	Kpu;
		int	Tiu;
		int	Tdu;
		int	Kpd;
		int	Tid;
		int	Tdd;
		int	Sv;
		int	Md;
		int	Alp;
		int	Bta;
		int	Gma;
		int	dmy;
	};
	unsigned char ech[EEPSIZE];
} eepbuf;

		xSemaphoreTake(xxprMutex, portMAX_DELAY);	// Mutex取得
		if(dot==0) {
			xsprintf(ldtmp,"%4d  ",dt);	// for Mode
		} else if(dot==1) {
			xsprintf(ldtmp,"%5.1f` ",dt/10.0f);	// for Sv
		} else if(dot==2) {
			xsprintf(ldtmp,"%5.2f ",dt/100.0f);	// other param
		} else xsprintf(ldtmp,"%5.3f ",dt/1000.0f);
		xSemaphoreGive(xxprMutex);					// Mutex解放

// フラグをセットする
xEventGroupSetBits(eventFlag,0x02); 		// フラグセット

// フラグチェックし、有効なら実行してフラグクリアする
if((ret=xEventGroupGetBits(eventFlag) & 0x02)==0x02) {
　　// ビット１有効なら実行するルーチンを入れる
　　xEventGroupClearBits(eventFlag,0x02);	// フラグリセット
}

// Queueを送る側の例
Qdata    ldqdata;

	ldqdata.dot=param[mode].dot; ldqdata.data=*param[mode].it; ldqdata.mode=mode;　// Qdataに値をセット
	xQueueSendToBack(dispQueue, &ldqdata, portMAX_DELAY);

// Queueを受ける側（例：キューデータ待ちでdisplay()を呼び出す）
void vTaskDisp() {
	Qdata	queuedata;

	for(;;) {
		xQueueReceive(dispQueue, &queuedata, portMAX_DELAY);	// Queue待ち
		display(queuedata.mode,queuedata.data,queuedata.dot,queuedata.mess);
	}
}